近日，飞凡汽车重磅官宣其全栈自研的RISING PILOT全融合高阶智驾系统正式落地，并将在10月随飞凡R7一同交付给用户。很多消费者不解，「全融合」是什么，它能为我的驾驶带来什么，再远一点，这会是未来自动驾驶的唯一指定算法吗？在与飞凡开完这场媒体沟通会后，这些问题或许已经有了答案。
■ 到底什么是「全融合」？
激光雷达『眼』中的世界
在说「全融合」这个概念之前，我们先来了解下什么是融合算法。打个比方，车身周围的各类传感器就是『眼睛』，发出各类行驶指令的系统是『大脑』，那么连接『大脑』和『眼睛』之间的『神经网络』便是融合算法，它会告诉『大脑』，『眼睛』看到的到底是什么东西，然后再由『大脑』做出决策。
在飞凡R7的「全融合」算法出现之前，市场上的主流分别是「前融合」和「后融合」。
「前融合」算法的工作逻辑
所谓「前融合」，是指所有传感器基于多任务神经网络算法，将来自激光雷达、摄像头和毫米波雷达的不同原始数据统一处理，相当于一套环绕全车360°的『超级传感器』，最后先输出的是一堆原始数据，然后再由算法输出观测结果。
这套方案的弊端在于，因为对不同类型源数据的时效性要求高，所以对硬件算力有更强要求。同时，神经网络有极低的概率会出现误判或失误，需要冗余的系统进行验证。如网上曾经有报道称，行驶在空旷路况时，中控屏提示有人经过，并显示『鬼影』，就是典型的前融合算法造成的误判。
「后融合」算法的工作逻辑
所谓「后融合」，是指不同的传感器各司其职，摄像头、毫米波雷达等分别通过不同的算法进行独立感知，完成识别后生成独立的信息，最后算法通过互为验证冗余的甄别，给出一个最靠谱的观测结果。
这套方案的弊端在于，由于是目标识别结果后再融合，碍于单一类型的传感器因自身能力限制，特定条件下可能会发生漏检或误检。如视觉传感器不擅长判断距离和位置，而雷达则不能识别文字信息，所以不同类型传感器的识别结果需要互相验证，同时需要做好各类传感器的决策权衡，才能达到更高的置信度。
将两者结合的「全融合」
于是，飞凡R7带着「前融合」和「后融合」两者结合的「全融合」出现了。这套算法会在视觉、毫米波、激光雷达等独立的感知结果进行后融合的同时，综合激光/毫米波+图像的前融合结果进行全要素全观测周期融合。
而支撑起这套「全融合」算法的则是飞凡R7全车的33个感知硬件与算力高达508TOPS的双英伟达Orin X芯片。33个感知硬件中，包括了Premium 4D成像雷达，800万像素摄像头以及全球首发量产的LUMINAR 1550 nm高规激光雷达。
这一切顶级硬件，都为「全融合」算法在智能驾驶上的大展拳脚打下了坚实的基础。
■ 「全融合」能为智驾带来什么？
有了强大的软硬件实力，剩下的就是靠实战验证成果、积累经验了。过去的900多天里，飞凡智驾团队在全国多城进行了40万公里的超长距离严苛测试，用飞凡的话说，就是『以100%的安全冗余应对1%的极端道路场景』，在此过程中，飞凡R7成功拿下了四个智能驾驶『鬼见愁』的场景。
匝道全域增强识别
难点：目前大多数智能驾驶技术，在匝道口多且复杂的情况下，可能导致智能驾驶识别失败而退出智驾模式，或者直接错过匝道。同时，如果对匝道或其他行驶车辆的识别不够提前，车道线不够清晰，车辆甚至在匝道内『蛇皮走位』，极易发生多车追尾。
突破：飞凡R7的RISING PILOT则可通过更远距离和更精准的综合感知，提前识别匝道三角区域，从而有更充裕的时间提前进行变道准备。同时能够实时识别前后车辆的行驶状态与趋势等周围路况，从而在安全范围内实现变道，并与前后车共同汇入匝道。
超灵敏静态路障感知
难点：目前大多数智能驾驶技术在遇到施工区域类场景时，因无法准确识别静态路障，而无法提前进行避让动作，或根本无法识别施工区域，极易发生碰撞事故。
突破：飞凡R7的RISING PILOT凭借LUMINAR激光雷达，可提前探测最远500m处的施工区域，并精准识别静态障碍物的三维几何位置、尺寸和类型，即便只有雪糕筒或施工提示牌也可提前精准识别，并通过预测和决策模型，快速反应实现提前避让。而Premium 4D成像雷达则可实现精准的速度以及加速度测量，与高清摄像头的全融合，能在探测中除目标之外，还能识别路沿、道路分叉口、自由空间等。
雨雪雾天超视距识别
难点：大多智能电动车搭载的视觉感知系统受天气影响较大，尤其像团雾、暴雨等低能见度的极端天气，会使视觉摄像头『致盲』，令驾驶员和智能驾驶系统都无法感知前方路况，如未开雾灯而突然减速，极易发生前后多车追尾事故。
突破：RISING PILOT凭借Premium 4D成像雷达拥有全天候适应能力，在团雾场景下仍可穿透团雾识别前方行车环境和障碍物，即使雨雾雪粉尘等恶劣天气仍然性能优良，不受光线影响。
预感知避让/礼节变道/侧向安全距离弹性保持
难点：多数车辆进行变道动作时，如遇其他车辆同时向同一车道变道时，或当前方车辆因驾驶员原因造成车身左右摇摆，车轮频繁压线，或行驶侧前方遇到大型车辆靠近自身的车道线时，无法进行提前识别和避让动作，只有两车靠近时才进行识别、预警或突然避让，稍有不慎就会发生碰擦等事故，存在极大安全隐患。
突破：RISING PILOT可凭借33个高感知传感器，实现360°无死角的道路感知，从而实时监测变道冲突场景，当发现有其他车辆同时变道并可能产生冲突时，可采取保守的安全策略，将安全放在首位，保持与周围车辆的安全距离，让冲突车辆先行，随后再完成变道等动作。
最后，飞凡R7 RISING PILOT还给留了一个『彩蛋』，大家可以在中控屏内找到一个叫MY PILOT的功能，这是行业首个可自主调节的智驾模式，设置支持用户在舒适、标准、运动等多种智驾风格的自定义，实现不同风格的智能驾驶行为决策。如在车辆较多且车辆行驶普遍较快的高速路场景，安全的权重增加，选择舒适模式，可减少变道行为；如在光线较好且车辆较少的高速路场景时，则效率的权重增加，可保证安全的前提下增加变道超车等。
而上面展示的这一切，都将在10月随飞凡R7一同交付给用户，完成最终的技术落地，这也彰显了飞凡对于这套「全融合高阶智驾系统」RISING PILOT的信心与诚意。
■ 邦点评
飞凡给自己立的目标，未来其在智能驾驶领域的目标是进入行业TOP 3，并且在智能驾驶的赛道走出一条『非凡之路』，毫无疑问，全栈自研的「全融合高阶智驾系统」RISING PILOT是这条路的起点。那么回到文章的开篇，R7上的「全融合」算法会让飞凡成为未来自动驾驶的『奇点』吗？
未来汽车『上半场是电气化，下半场是智能化』这句话想必大家都听过，而智能化的『上半场是硬件，下半场是软件』，飞凡汽车恰好每一步都走在了时代的脚印上，比现有算法更先进更安全的「全融合」无疑是未来智能驾驶的重要发展方向，就像飞凡汽车CEO吴冰所说的那样：『全融合算法也逐步成为未来行业技术趋势，未来智能驾驶的行业格局也将从此改变。』
